2017年9月24日至28日，第30屆IROS大會（國際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會）在加拿大溫哥華隆重舉行，其9月26日舉辦的IROS 2017機(jī)器人抓取和模擬競賽集聚了包括清華大學(xué)、劍橋大學(xué)、科羅拉多大學(xué)等全球頂尖的機(jī)器人技術(shù)團(tuán)隊(duì)同臺競技。最終，瑞森可公司旗下非凡智能（FeiFan AI，瑞森可子公司）和瑞森可（Cothink）兩支技術(shù)團(tuán)隊(duì)?wèi){借出色的表現(xiàn)分別獲得工業(yè)裝配組冠軍和服務(wù)機(jī)器人組亞軍。

       瑞森可為何報名參加IROS 2017機(jī)器人競賽？技術(shù)團(tuán)隊(duì)是如何進(jìn)行準(zhǔn)備和比賽的？此次得獎又有哪些意義？帶著這些問題，我們走進(jìn)了瑞森可公司副總裁胡斌和技術(shù)團(tuán)隊(duì)成員們的辦公室，聆聽了他們參賽的心路歷程和幕后的精彩故事。

      有志者，事竟成
      破釜沉舟，連續(xù)奮戰(zhàn)克難題


       IROS全稱為International Conference onIntelligent Robots and Systems，即國際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會，是全球機(jī)器人與智能系統(tǒng)領(lǐng)域最著名、影響力最大的頂級學(xué)術(shù)會議之一。IROS創(chuàng)辦于機(jī)器人技術(shù)發(fā)展初期的1988年，每年舉辦一屆，迄今已是第30屆，來自世界各個頂尖機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)、學(xué)校的專家和行業(yè)人士每年匯聚在這個盛會，探討和展示機(jī)器人最前沿的技術(shù)。

       去年在韓國大邱舉辦的IROS 2016大會上，清華大學(xué)計算機(jī)系團(tuán)隊(duì)使用Baxter機(jī)器人，一舉獲得“機(jī)械手抓取與操作”競賽冠軍。今年，來自世界各地近3000名機(jī)器人領(lǐng)域的專家和學(xué)者參加了IROS 2017大會，其競賽項(xiàng)目也同樣集聚了包括清華大學(xué)、劍橋大學(xué)、科羅拉多大學(xué)等多支全球頂尖的機(jī)器人技術(shù)團(tuán)隊(duì)，隨著“機(jī)器換人”的熱議，大會機(jī)器人抓取和模擬競賽更是成為大家關(guān)注的焦點(diǎn)。

       “在世界頂級的會議上跟頂尖的機(jī)器人高手同臺競技、相互學(xué)習(xí)，是公司定位和戰(zhàn)略的體現(xiàn)，也是我們對機(jī)器人技術(shù)的一種追求?！闭劦饺鹕蓞⒓覫ROS 2017競賽的初衷，瑞森可公司副總裁胡斌博士說，“去年清華大學(xué)使用Baxter拿了冠軍，所以今年我們從一開始就有信心用Sawyer沖擊名次。”


      開心、驚喜、興奮、激動、緊張、擔(dān)心，瑞森可技術(shù)團(tuán)隊(duì)的成員們接到比賽任務(wù)時心情是比較復(fù)雜的，雖然距離比賽開始還有3、4個月的時間，但這是一項(xiàng)“從無到有”的工作，歸結(jié)為一個詞就是“壓力大”。

       有挑戰(zhàn)就應(yīng)對，有困難就克服，大家從原有的工作中擠出時間來，根據(jù)比賽需求，先計劃實(shí)現(xiàn)怎樣的效果，再與主辦方進(jìn)行溝通，預(yù)估對手的實(shí)力，著手準(zhǔn)備各種物料，慢慢地整理出了一條比賽思路，討論了之后就商量了一個應(yīng)對的方案。

      接下來就是實(shí)施方案的階段，這中間碰到了許多困難，公司領(lǐng)導(dǎo)在行動上也給予了很多支持。機(jī)器人不夠，就盡量保證和協(xié)調(diào)機(jī)器人給技術(shù)團(tuán)隊(duì)使用、調(diào)試；人手不夠，就協(xié)調(diào)公司其他技術(shù)人員全力支持；時間很緊，就加班加點(diǎn)、連續(xù)奮戰(zhàn)，“基本上從比賽開始前一個半月就沒有休息過”。最終，每一個技術(shù)成員都能獨(dú)擋一面，攻克了一個個技術(shù)難題，完成了一個個調(diào)試任務(wù)。


       雖然在參賽過程中困難重重，但胡斌博士對團(tuán)隊(duì)的要求依然非常高，除了要讓Sawyer機(jī)器人完成任務(wù)，還要將其優(yōu)勢體現(xiàn)出來?！扒迦A大學(xué)奪冠使用的是基于ROS系統(tǒng)進(jìn)行二次開發(fā)的研究版Baxter機(jī)器人，具有無可比擬的優(yōu)勢。而我們這次使用的Sawyer是Baxter的‘妹妹’，具有1.26米的臂展、7自由度靈活作業(yè)空間，其不斷升級Intera軟件平臺和安全、易用、實(shí)用的超凡特性都能為本次比賽保駕護(hù)航”。

      千淘萬漉雖辛苦，吹盡狂沙始到金。經(jīng)過大家的通力協(xié)作、認(rèn)真調(diào)試，IROS 2017機(jī)器人抓取和模擬競賽的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作都已完成。在瑞森可公司副總裁胡斌博士的率領(lǐng)下，瑞森可（Cothink）和非凡智能（FeiFan AI，瑞森可子公司）兩支團(tuán)隊(duì)正式出發(fā)了，“自信和底氣源自于充分的準(zhǔn)備，雖然主辦方的任務(wù)要求時刻在變，但我們也積極調(diào)整了策略，始終對拿獎充滿信心?！?br />  
      苦心人、天不負(fù)
      厚積薄發(fā)，一舉奪得冠亞軍


      著名的莫拉維克悖論指出，對機(jī)器人來說，簡單的動作比復(fù)雜的推理更難以實(shí)現(xiàn)。在日常的生產(chǎn)和生活中，拆卸、組裝、倒水、錘釘子等這樣的任務(wù)對人類來說再平常不過，但對機(jī)器人來講是非常困難的。IROS機(jī)器人抓取和模擬競賽就是旨在用機(jī)器人模擬完成一系列的實(shí)際任務(wù)，以推動機(jī)器人在工業(yè)制造與現(xiàn)實(shí)生活中的應(yīng)用。

       今年的競賽分為兩部分，主要是考察機(jī)器人環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃和抓取策略的自主任務(wù)，工業(yè)裝配組有任務(wù)板組裝與減速器組裝兩個任務(wù)，而服務(wù)機(jī)器人組則需要完成10項(xiàng)生活場景任務(wù)。瑞森可技術(shù)團(tuán)隊(duì)在認(rèn)真研究完競賽章程、任務(wù)和規(guī)則后，特意準(zhǔn)備了兩套方案，一套用復(fù)合夾抓，一套用快換系統(tǒng)，以主動適用工件和任務(wù)的要求。


      盡管做了充分的準(zhǔn)備，所有的任務(wù)也都做過練習(xí)，但賽前的調(diào)試仍然充滿挑戰(zhàn)，“現(xiàn)場的工作臺、位置都發(fā)生了變化，沒有辦法利用家里準(zhǔn)備的程序，不得不重新調(diào)整點(diǎn)位”。技術(shù)團(tuán)隊(duì)成員們顧不上休息、倒時差，就立馬投入到緊張的調(diào)試工作中去，熟悉場地、領(lǐng)取道具、接貨這些細(xì)微的工作要做，比賽任務(wù)也要一個個調(diào)試，工作量非常大。特別是看到其他參賽隊(duì)伍胸有成竹的樣子，更加增加了他們的緊張感。

       胡斌博士則始終對Sawyer機(jī)器人和技術(shù)團(tuán)隊(duì)成員們充滿了信心，他說“每支參賽隊(duì)伍的實(shí)力都非常強(qiáng)，他們以科研院所居多，本身對于比賽就有擅長的地方，但他們對于實(shí)際的工況并沒有我們了解。我們的優(yōu)勢在于充分的準(zhǔn)備、比賽內(nèi)容的把握和現(xiàn)場臨時的調(diào)整”。


       理想是豐滿的，現(xiàn)實(shí)是骨感的，賽場也是瞬息萬變的。按照今年IROS大會新的規(guī)則，要想在規(guī)定時間內(nèi)完成所有任務(wù)的難度非常大，這就要求每支隊(duì)伍必須結(jié)合自身實(shí)際情況現(xiàn)場制定合理的比賽策略，爭取獲得最高的分?jǐn)?shù)。于是，胡斌博士只能臨時安排，非凡智能參加工業(yè)裝配組比賽，瑞森可參加服務(wù)機(jī)器人組比賽。

       在9月26日上午舉行的工業(yè)裝配組比賽中，技術(shù)團(tuán)隊(duì)成員按照先易后難的順序，第一環(huán)節(jié)任務(wù)完成得很好，第二環(huán)節(jié)由于時間關(guān)系，放棄了部分任務(wù)，有部分動作也沒有完成，最終得分并不非常高。但同時比賽的競爭對手都遇到了很多問題，最終瑞森可旗下非凡智能登上了冠軍的寶座。

       而在當(dāng)天下午舉行的服務(wù)機(jī)器人組比賽中，瑞森可技術(shù)團(tuán)隊(duì)使用了特別適合于多項(xiàng)任務(wù)比賽的快換系統(tǒng)，雖然剛開始贏得了先機(jī)，但后面因?yàn)閮蓚€失誤錯失冠軍，拿到第二名?！翱傮w來講，我們基本上達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)，贏得冠亞軍既要有過硬的實(shí)力、充分的準(zhǔn)備、很好的發(fā)揮，也需要一定的運(yùn)氣”，胡斌博士說道。


      鐵杵磨繡針，功到自然成。對于技術(shù)團(tuán)隊(duì)的成員們來說，得獎是件非常開心的事情，“這么長時間的辛苦備賽終于得到了回報，而且能跟國際頂尖的研究機(jī)構(gòu)和高校一起參賽也是感到蠻自豪和驕傲的”。然而也有些許遺憾，“比賽實(shí)際上就是我們前期準(zhǔn)備的驗(yàn)證過程，平時在家都能調(diào)好，但現(xiàn)場還是出現(xiàn)了一些失誤，如果能一舉拿下工業(yè)和服務(wù)兩個組別的冠軍就更好了”。

       同時，大家也從比賽中學(xué)到了很多知識，總結(jié)了很多經(jīng)驗(yàn)，“首先是心態(tài)上收獲了信心，對自己、同事、公司都要有信心，去關(guān)注和挑戰(zhàn)大家覺得不可能的事情；其次是準(zhǔn)備工作不嫌多，越細(xì)致越好，多做一些預(yù)案，把不可控的因素盡量都考慮進(jìn)去；再次是團(tuán)隊(duì)精神和團(tuán)隊(duì)合作非常重要，只有心往一處想、勁往一處使、個人融入團(tuán)隊(duì)、與團(tuán)隊(duì)一起奮斗，才能成就自己和團(tuán)隊(duì)的卓越；最后是隨機(jī)應(yīng)變處理問題的思維和方式，因?yàn)槟阌肋h(yuǎn)都不知道現(xiàn)場會發(fā)生什么，臨場的發(fā)揮有時也具有一定的決定性?！?br />

      “去年清華和今年我們都拿了世界機(jī)器人大賽的冠軍，說明中國在機(jī)器人研究的某些方面并不落后于國外”，胡斌博士總結(jié)，“對中國的機(jī)器人企業(yè)、科研院所、高?；蛘咝枰褂脵C(jī)器人的行業(yè)來講，要關(guān)注新型機(jī)器人的發(fā)展方向，未來將是智能協(xié)作機(jī)器人的天下。中國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)想要彎道超車，在國際上真正有一席之地，就必須要在智能協(xié)作機(jī)器人上充分地發(fā)展、使用，我們期待跟國內(nèi)同行一起，讓中國機(jī)器人行業(yè)取得質(zhì)的飛躍?！?br />
      瑞森可機(jī)器人公司執(zhí)行董事曾海軍先生表示，瑞森可在世界頂級機(jī)器人競賽中嶄露頭角，不僅體現(xiàn)了公司技術(shù)實(shí)力雄厚，更代表了未來機(jī)器人的發(fā)展方向。瑞森可公司不只提供全球頂尖的智能協(xié)作機(jī)器人，還提供全方位的工業(yè)和教育領(lǐng)域系統(tǒng)解決方案。“我們愿以先進(jìn)的人工智能技術(shù)、豐富的高端人才資源、頂尖的智能協(xié)作設(shè)備和創(chuàng)新的系統(tǒng)解決方案助力中國制造2025，并在未來的科研教育中引領(lǐng)人機(jī)交互及人工智能的研究與開發(fā)，推動中國智能協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)程?！?br />