“手腳兼?zhèn)洹钡膹秃闲蜋C器人是完成各種復雜操作，打通工廠最后一米的關鍵設備。我司為實現(xiàn)更高維度的場景賦能，從客戶實際需求和自動化頂層設計出發(fā)，以七軸協(xié)作機器人sawyer為主體，以ant移動機器人為載體，推出科研版和集成應用版兩款復合機器人——Anter。

科研版Anter采用開源ROS系統(tǒng)，適用于科研教育領域；集成應用版Anter則采用工業(yè)版系統(tǒng)，以通訊協(xié)議的方式快速實現(xiàn)設備的系統(tǒng)集成應用，適合在標準工業(yè)環(huán)境下開展作業(yè)。

下面我們來詳細了解一下Anter在實際應用中的功能與優(yōu)勢：

超強控制大腦，軟硬件有機整合

在自動化水平尚待提升的車間，其倉庫與產(chǎn)線、產(chǎn)線與產(chǎn)線之間往往處于一種“信息孤島”狀態(tài)，物料出倉后的運動軌跡、消耗效率、補倉需求、良品概率等數(shù)據(jù)無法被管理者有效追蹤，因此造成生產(chǎn)效率低下、投入成本冗余等問題。

Anter為此提供了不一樣的解決方案。新版Intera機器人系統(tǒng)支持Anter及時發(fā)現(xiàn)工藝鏈作業(yè)過程中的工藝異常（如碰撞、缺料等情況），并及時將現(xiàn)場情況傳遞到生產(chǎn)制造管理系統(tǒng)；此外，它還具有上位機調度管理的功能，可以快速地整合一條小型自動化產(chǎn)線的生產(chǎn)信息，實時對生產(chǎn)設備進行調整，完成自動化產(chǎn)線的生產(chǎn)管理。

Anter實現(xiàn)了“腦、眼、手、腳”的行為協(xié)同，能夠代替車間一線工人進行集群化工作，實現(xiàn)多機協(xié)同作業(yè)，以此來填補生產(chǎn)線上的數(shù)據(jù)斷裂，打破各個生產(chǎn)單元信息“孤立”的狀態(tài)。

獨特的SEA關節(jié)技術，打造柔性制造核心

實際上，復合型機器人最顯著的優(yōu)勢和特點就是其協(xié)作性，而安全性能又是保證其協(xié)作性的基礎和前提。Anter采用激光雷達點云障礙物識別技術、關節(jié)力矩控制檢測技術、柔性關節(jié)驅動技術（SEA），在人機/多機協(xié)作的場景中，具備獨特的安全性能優(yōu)勢。

首先，Anter的7自由度手臂具備冗余靈活性，支持全向的姿態(tài)移動，其手臂末端支持±0.2mm的高精度移動定位，即使是遇到工廠內產(chǎn)線擁擠、通道狹窄的情況，Anter也能實現(xiàn)靈活作業(yè)。

（移動操作±0.5mm精度定位）

其次，在視覺模塊的加持下，Anter可以利用深度學習對車間物料進行全方位檢測，預防錯料、漏料，保證物料流轉準確無誤，生產(chǎn)效率和生產(chǎn)品質進一步得到有效保障。

高精度移動底盤，助力車間移動作業(yè)

移動平臺是復合機器人的基石，它既要保證Anter在行走過程中具備足夠的通過性，又要保證協(xié)作臂高速工作時的高精度要求。依托于高素質人才隊伍，我們通過反復的技術迭代及大量測試，成功攻克復合機器人通過性、重復性定位難題，提供了完整的激光slam解決方案，嵌入式MCU導航控制器、高精度長距離廣角激光雷達，多姿態(tài)運動控制，在最新一輪的硬件升級后，復合機器人Anter的移動平臺能實現(xiàn)±2cm重復導航定位。

多傳感器深度融合，可以保證機器人在人機混流作業(yè)環(huán)境中穩(wěn)定運行，其安全限制速度、安全保護停車、系統(tǒng)緊急停車等功能，充分保障人機安全，避免碰撞事故的發(fā)生。

（避障保護功能）

值得一提的是，Anter移動平臺的自主導航技術意味著在不改變任何物理環(huán)境的前提下，便可快速部署。車間員工只需經(jīng)過簡單的操作培訓，便能立馬上手操作。

在移動機器人Ant與機械臂Sawyer各自獨立的主控制系統(tǒng)已經(jīng)相對成熟的前提下，復合機器人Anter的出現(xiàn)無疑給工業(yè)智能制造再提供了新的破局方法。盡管當前來看，提升車間的智能化水平還存在一定的難點，但新技術的誕生與應用并不是一蹴而就的，在市場應用和技術發(fā)展雙重驅動下，我們堅信，復合移動機器人不止將解決了工業(yè)車間的問題，還會在更多生活場景中實現(xiàn)規(guī)模化的應用。