“手腳兼?zhèn)洹钡膹?fù)合型機(jī)器人是完成各種復(fù)雜操作，打通工廠(chǎng)最后一米的關(guān)鍵設(shè)備。我司為實(shí)現(xiàn)更高維度的場(chǎng)景賦能，從客戶(hù)實(shí)際需求和自動(dòng)化頂層設(shè)計(jì)出發(fā)，以七軸協(xié)作機(jī)器人sawyer為主體，以ant移動(dòng)機(jī)器人為載體，推出科研版和集成應(yīng)用版兩款復(fù)合機(jī)器人——Anter。

科研版Anter采用開(kāi)源ROS系統(tǒng)，適用于科研教育領(lǐng)域；集成應(yīng)用版Anter則采用工業(yè)版系統(tǒng)，以通訊協(xié)議的方式快速實(shí)現(xiàn)設(shè)備的系統(tǒng)集成應(yīng)用，適合在標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境下開(kāi)展作業(yè)。

下面我們來(lái)詳細(xì)了解一下Anter在實(shí)際應(yīng)用中的功能與優(yōu)勢(shì)：

超強(qiáng)控制大腦，軟硬件有機(jī)整合

在自動(dòng)化水平尚待提升的車(chē)間，其倉(cāng)庫(kù)與產(chǎn)線(xiàn)、產(chǎn)線(xiàn)與產(chǎn)線(xiàn)之間往往處于一種“信息孤島”狀態(tài)，物料出倉(cāng)后的運(yùn)動(dòng)軌跡、消耗效率、補(bǔ)倉(cāng)需求、良品概率等數(shù)據(jù)無(wú)法被管理者有效追蹤，因此造成生產(chǎn)效率低下、投入成本冗余等問(wèn)題。

Anter為此提供了不一樣的解決方案。新版Intera機(jī)器人系統(tǒng)支持Anter及時(shí)發(fā)現(xiàn)工藝鏈作業(yè)過(guò)程中的工藝異常（如碰撞、缺料等情況），并及時(shí)將現(xiàn)場(chǎng)情況傳遞到生產(chǎn)制造管理系統(tǒng)；此外，它還具有上位機(jī)調(diào)度管理的功能，可以快速地整合一條小型自動(dòng)化產(chǎn)線(xiàn)的生產(chǎn)信息，實(shí)時(shí)對(duì)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整，完成自動(dòng)化產(chǎn)線(xiàn)的生產(chǎn)管理。

Anter實(shí)現(xiàn)了“腦、眼、手、腳”的行為協(xié)同，能夠代替車(chē)間一線(xiàn)工人進(jìn)行集群化工作，實(shí)現(xiàn)多機(jī)協(xié)同作業(yè)，以此來(lái)填補(bǔ)生產(chǎn)線(xiàn)上的數(shù)據(jù)斷裂，打破各個(gè)生產(chǎn)單元信息“孤立”的狀態(tài)。

獨(dú)特的SEA關(guān)節(jié)技術(shù)，打造柔性制造核心

實(shí)際上，復(fù)合型機(jī)器人最顯著的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)就是其協(xié)作性，而安全性能又是保證其協(xié)作性的基礎(chǔ)和前提。Anter采用激光雷達(dá)點(diǎn)云障礙物識(shí)別技術(shù)、關(guān)節(jié)力矩控制檢測(cè)技術(shù)、柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（SEA），在人機(jī)/多機(jī)協(xié)作的場(chǎng)景中，具備獨(dú)特的安全性能優(yōu)勢(shì)。

首先，Anter的7自由度手臂具備冗余靈活性，支持全向的姿態(tài)移動(dòng)，其手臂末端支持±0.2mm的高精度移動(dòng)定位，即使是遇到工廠(chǎng)內(nèi)產(chǎn)線(xiàn)擁擠、通道狹窄的情況，Anter也能實(shí)現(xiàn)靈活作業(yè)。

（移動(dòng)操作±0.5mm精度定位）

其次，在視覺(jué)模塊的加持下，Anter可以利用深度學(xué)習(xí)對(duì)車(chē)間物料進(jìn)行全方位檢測(cè)，預(yù)防錯(cuò)料、漏料，保證物料流轉(zhuǎn)準(zhǔn)確無(wú)誤，生產(chǎn)效率和生產(chǎn)品質(zhì)進(jìn)一步得到有效保障。

高精度移動(dòng)底盤(pán)，助力車(chē)間移動(dòng)作業(yè)

移動(dòng)平臺(tái)是復(fù)合機(jī)器人的基石，它既要保證Anter在行走過(guò)程中具備足夠的通過(guò)性，又要保證協(xié)作臂高速工作時(shí)的高精度要求。依托于高素質(zhì)人才隊(duì)伍，我們通過(guò)反復(fù)的技術(shù)迭代及大量測(cè)試，成功攻克復(fù)合機(jī)器人通過(guò)性、重復(fù)性定位難題，提供了完整的激光slam解決方案，嵌入式MCU導(dǎo)航控制器、高精度長(zhǎng)距離廣角激光雷達(dá)，多姿態(tài)運(yùn)動(dòng)控制，在最新一輪的硬件升級(jí)后，復(fù)合機(jī)器人Anter的移動(dòng)平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)±2cm重復(fù)導(dǎo)航定位。

多傳感器深度融合，可以保證機(jī)器人在人機(jī)混流作業(yè)環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行，其安全限制速度、安全保護(hù)停車(chē)、系統(tǒng)緊急停車(chē)等功能，充分保障人機(jī)安全，避免碰撞事故的發(fā)生。

（避障保護(hù)功能）

值得一提的是，Anter移動(dòng)平臺(tái)的自主導(dǎo)航技術(shù)意味著在不改變?nèi)魏挝锢憝h(huán)境的前提下，便可快速部署。車(chē)間員工只需經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單的操作培訓(xùn)，便能立馬上手操作。

在移動(dòng)機(jī)器人Ant與機(jī)械臂Sawyer各自獨(dú)立的主控制系統(tǒng)已經(jīng)相對(duì)成熟的前提下，復(fù)合機(jī)器人Anter的出現(xiàn)無(wú)疑給工業(yè)智能制造再提供了新的破局方法。盡管當(dāng)前來(lái)看，提升車(chē)間的智能化水平還存在一定的難點(diǎn)，但新技術(shù)的誕生與應(yīng)用并不是一蹴而就的，在市場(chǎng)應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展雙重驅(qū)動(dòng)下，我們堅(jiān)信，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人不止將解決了工業(yè)車(chē)間的問(wèn)題，還會(huì)在更多生活場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)規(guī)?；膽?yīng)用。